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按现行机械行业标准，货架有轨巷道堆垛机分类方式多种多样，如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。但无论何种类型的货架堆垛机，一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。在目前自动化立体仓库应用中，堆垛机最常见的是按结构形式和运行轨迹分类。
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